自動門開始在建筑物上使用，是在二十世紀年以后。二十年代后期，美國的 超級市場的開放，自動門開始被使用，受此影響，世界第一自動門品牌多瑪在1945年開發出油壓式、空氣式自動門，新建大樓的正門也開始使用了。到了 1962年，電氣式已開始出現，之后伴隨著城市的建設，自動門技術的領域每年都在增加。當初，用供給建筑物用電源進行電動機的速度控制很難，只好進行油 壓、空壓速度控制，轉換但因能源利用效率很低，然而伴隨著電氣控制的技術發展，現在電氣控制技術已經成熟，直接控制電動機的電氣式自動門逐漸成為主流。例如：各種用可識別控制的自動專用門，如：感應自動門（紅外感應,微波感應,觸摸感應,腳踏感應）、刷卡自動門等。 　　利用腳踏板、光電束等作用以電力、氣壓或液壓為動力自動啟閉門扇的系統。 　　公元1世紀,希臘人希羅建造的自動打開廟門的裝置（圖1）是最早利用氣壓和液壓為動力的自動門。