旋轉門自動反饋控制方式

　　反饋控制是自動控制系統最基本的控制方式，也是應用最廣泛的一種控制方式。除此之外，還有開環控制方式和復合控制方式，它們都有其各自的特點和不同的適用場合。近幾十年來，以現代數學為基礎，引入電子計算機的新的控制方式也有了很大發展，例如最優控制、自適應控制、模糊控制等。反饋控制方式 如前所述，反饋控制方式是按偏差進行控制的，其特點是不論什么原因使被控量偏離期望值而出現偏差時，必定會產生一個相應的控制作用去減小或消除這個偏差，使被控量與期望值趨予一致�？梢哉f，按反饋控制方式組成的反饋控制系統，具有抑制任何內、外擾動對被控量產生影響的能力，有較高的控制精度。但這種系統使用的元件多，結構復雜，特別是系統的性能分析和設計也較麻煩。盡管如此，它仍是一種重要的并被廣泛應用的控制方式，自動控制理論主要的研究對象就是用這種控制方式組成的系統。
 

自動門控制系統的自適應控制

　　對于控制系統的控制方法，要根據控制系統的控制要求(靜態和動態)來相應采取不同的控制策略。最常用的有比例積分微分( PID)控制方法。隨著科學技術的突飛猛進，對工業過程控制的要求越來越高，不僅要求控制的精確性，要注重控制的魯棒性、實時性、容錯性以及對控制參數的自適應和學習能力。另外，需要控制的工業過程日趨復雜，工業過程嚴重的非線性和參數的強耦合性以及不確定性，使許多系統無法用數學模型精確描述。這樣建立在數學模型基礎上的經典和現代控制方法將面臨空前的挑戰，同時也給新的控制方法的發展帶來了良好機遇。下面對其中的比較新的控制方法作簡要介紹。

　　(1)自適應控制(Adaptive Control)。自適應控制方法懸經過不斷地測量系統的輸入、狀態、輸出或性能參數，逐漸了解和掌握對象，然后根據所得的信息按一定的設計方法作出決策，然后去更新控制器的結構和參數以適應環境的變化，達到所要求的控制性能指標。自適應控制系統應具有三個基本功能

　　1)辨識對象的結構和參數，以更精確地建立被控對象的數學模型。

　　2)給出一種控制規律以使被控系統達到期望的性能指標。

　　3)自動修正控制器的結構參數。因此，自適應控制系統主要用于過程模型未知或過程模型結構已知但參數未知且隨機的系統。自適應控制系統的類型主要有自校正控制系統、模型參考自適應控制系統、自尋最優控制系統、學習控制系統等。