1)軌跡規劃和控制研究 　　對電動門中的移動機構小車在發生偏差后，小車調回正確軌跡對方向輪轉向的角度與驅動輪轉差速之間數學關系進行了分析和研究。最后對它進行了擬臺和仿真。 　　2)控制系統教學模型的建立 　　建立了直流電機的教學模型，推倒出它的傳遞函數。并用PWM調制方式實現直漉電機頻繁的啟動，制動和調速。 深圳自動門

3)傳感囂系統的設計 　　傳感器系統主要包括安裝在移動機構小車中心的磁場傳感器和小車邊緣的紅外線傳感器，還有就是小車導引信號的選擇及它的強度與距離之間的函數關系的建立。 　　4)仿真及調試 　　這部分主要是元器件的選擇最后形成電路板的抗干擾的措施、軟件的編程和調試、以及單片機系統和各十傳感器的應用之間的謂試。